姿态角（Euler角）pitch yaw roll
飞行器的姿态角并不是指哪个角度，是三个角度的统称。
它们是：俯仰、滚转、偏航。你可以想象是飞机围绕XYZ三个轴分别转动形成的夹角。
地面坐标系（earth-surface inerTIal reference frame）Sg--------OXgYgZg
①在地面上选一点Og
②使Xg轴在水平面内并指向某一方向
③Zg轴垂直于地面并指向地心（重力方向）
④Yg轴在水平面内垂直于Xg轴，其指向按右手定则确定
机体坐标系（Aircraft-body coordinate frame）Sb-------OXYZ
①原点O取在飞机质心处，坐标系与飞机固连
②x轴在飞机对称平面内并平行于飞机的设计轴线指向机头
③y轴垂直于飞机对称平面指向机身右方
④z轴在飞机对称平面内，与x轴垂直并指向机身下方
欧拉角/姿态角（Euler Angle）
机体坐标系与地面坐标系的关系是三个Euler角，反应了飞机相对地面的姿态。
俯仰角θ（pitch）：机体坐标系X轴与水平面的夹角。当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上（抬头）时，俯仰角为正，否则为负。
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